关键词： 多智能体   深度强化学习   路径规划   路径跟踪   避障  

摘要： 为解决仓库机器人路径规划中轨迹不平滑、易陷入局部最优，以及路径跟踪过程中动态避障和跟踪性能的挑战，提出了一种基于多智能体系统的分阶段优化算法。首先，在路径规划阶段，采用A*算法生成初始轨迹，并通过路径简化算法去除冗余节点以提升计算效率。随后，利用B样条参数化对路径进行平滑处理，生成符合仓库机器人运动学约束的参考轨迹，确保路径更加可行且流畅。在路径跟踪阶段，以Stanley算法为基础，并结合深度强化学习算法进行优化，进一步提升路径跟踪的安全性。该改进算法使仓库机器人能够在保证跟踪精度的同时，实现复杂动态环境中的有效避障，并高效、智能地到达目标点。仿真结果表明，该算法在多智能体协作与动态避障任务中表现优异，提高了仓库机器人系统的整体运行效率和安全性。

关键词： 自流井组   地球化学   古环境   四川盆地   细碎屑岩  

摘要： 近年来，在川东北元坝地区页岩油气取得重大勘探突破，但在四川盆地东缘地区陆相层系始终未取得勘探进展。通过对鄂西咸丰地区下侏罗统自流井组的泥岩进行地球化学研究，恢复了研究区早侏罗世盆地的物源区古环境及古气候特征。研究表明：研究区自流井组泥岩样品化学蚀变指数CIA为75.84～81.29，化学组分变化指数ICV为0.68～0.87，化学风化作用指数CIW为89.29～96.85，斜长石蚀变指数PIA为89.15～96.06，化学风化指数CIX为78.97～82.93，结合较低的Sr/Cu值，认为其沉积于炎热潮湿的气候下；具有较高的Al2O3/ TiO2值和较低的Cr/Zr值，这指示物源区主要为长英质上地壳；氧化还原指标V/Cr值为1.03～1.71，V/（V+Ni）值为0.70～0.80，Ni/Co值为2.35～5.82，较低的V/Cr值和Ni/Co值以及较高的V/（V+Ni）值指示研究区在早侏罗世时期处于氧化—弱还原过渡环境；样品具有较低的Sr丰度和Sr/Ba值，指示沉积时水体盐度较低，为淡水环境。结合野外工作及其他测试结果，认为自流井组具有一定的油气勘探潜力，可重点对该段开展资源潜力评价。

关键词： 自动驾驶   换道决策   强化学习   马尔可夫决策过程  

摘要： 换道作为车辆行驶的常见行为之一，操作不当极易引发交通事故。针对自动驾驶汽车的换道决策问题，提出了一种基于强化学习的DDQN（双深度Q网络）模型，该模型通过离散动作空间，结合驾驶舒适性、效率、安全性和换道惩罚四个方面设计奖励函数，以优化换道决策。为验证换道决策模型的性能，基于SUMO和真实高速公路车辆数据集搭建高速公路场景下的仿真模型。对比实验结果表明，DDQN模型在驾驶舒适性、交通效率、任务成功率及车辆平均行程速度方面均优于传统的DQN（深度Q网络）和DuelingDQN（对决深度Q 网络）模型，且换道次数较少。此外，在四种不同交通拥堵场景下的实验结果显示，DDQN模型在不同拥堵情况下均保持了良好的性能，任务成功率均超过75%。研究表明，基于强化学习的DDQN算法能够为自动驾驶汽车提供有效的换道决策支持。

关键词： 上白垩统   丹霞盆地   陆相红层   地球化学   古气候  

摘要： 【目的】丹霞地层是白垩纪陆相红层的典型代表，解读其所蕴含的气候信息对于研究红层沉积过程及白垩纪地质事件具有重要的指示意义。【方法】以丹霞盆地上白垩统长坝组二段、四段及丹霞组锦石岩段的陆相湖盆细粒碎屑岩为研究对象，综合运用沉积学、元素地球化学等多种方法，探讨其沉积环境及晚白垩世关键气候时段（赛诺曼期、土伦期、坎潘期）的古气候意义。【结果】长坝组二段、四段及丹霞组锦石岩段的细粒碎屑岩沉积期主要处于温暖湿润的气候阶段，水体呈次氧化至氧化性质。沉积水体以半咸水为主，局部高盐度半咸水、低氧环境（长坝组四段）与区域湖泊萎缩和气候干旱化过程密切相关。湖泊水体（水深变化）表现出先萎缩后扩张、逐渐萎缩以及先扩张后萎缩的变化趋势，大致与沉积相及环境等变化相吻合。【结论】丹霞盆地的上白垩统陆相湖盆沉积记录了在晚白垩世全球气候格局背景下，山间小盆地受地形地貌等局部特征显著影响的气候演化信息。

关键词： 围栏封育   蒿类荒漠   酶化学计量比   环境因子  

摘要： 为明确荒漠草地恢复过程中与生态系统碳、氮和磷循环密切相关的土壤酶和环境因子的关系，本研究以玛纳斯县伊犁绢蒿(Seriphidium transiliense)荒漠草地为研究对象，研究了封育(8年)对草地植物群落特征、土壤理化性质、土壤酶活性及其化学计量特征的影响。结果表明：(1)植物盖度、密度、地下生物量及土壤基本理化性质对封育的响应不显著(P>0.05)；(2)与放牧区相比，封育显著降低土壤β-1，4-N-乙酰氨基葡萄糖苷酶(Solid-N-acetyl-β-D-glucosidase，S-NAG)及土壤亮氨酸氨肽酶活性(Solid-LeucineAminopeptidase，S-LAP)(P<0.05)，同时也提高了土壤C:N、C:P酶活性比，NAG与pH、电导率、全磷呈极显著正相关关系(P<0.01)；LAP与电导率呈极显著正相关关系(P<0.01)；N:P酶活性比特征值下降，并与pH、电导率、全磷、硝态氮呈极显著负相关关系(P<0.01)，与土壤有机碳呈极显著正相关关系(P<0.01)；(3)冗余分析结果表明引起土壤酶活性及其化学计量比变化的主要因素为碱解氮、电导率、有机碳及土壤全氮，其他环境因子对土壤酶活性及其化学计量比的影响相对较弱。本文为探索伊犁绢蒿荒漠草地生态系统修复提供了理论依据。

关键词： 大语言模型   强化学习   任务规划  

摘要： 大语言模型使用大量的文本数据进行训练，从而具有丰富的世界知识。然而，使用大语言模型处理现实世界的问题时常常表现不佳，因为大语言模型的知识与实际环境并不一致。相比之下，强化学习是通过与环境的交互来逐步学习策略的，因此始终能与环境保持一致，但在缺乏一定先验知识的情况下强化学习的样本效率是较低的。针对上述问题，本文提出了一种结合大语言模型和强化学习来进行任务规划的系统，我们将大语言模型作为决策者，并由强化学习算法来指导模型做出决策。实验结果表明，与原始模型相比，微调后的模型性能明显提升，任务执行过程中的平均奖励值从0.139提升至0.760，任务执行效率和稳定性均优于原始模型。

关键词： 模仿学习   深度强化学习   拦截机动目标   近端策略优化   碰撞三角  

摘要： 机动突防技术的发展对拦截制导律性能提出了更高的要求。为提高机动目标拦截概率、降低能量消耗、提升算法鲁棒性，提出了“基于模仿学习末制导律模型→基于强化学习的末制导律进化模型”的梯次智能制导框架。以拦截碰撞三角为基础，建立机动目标和拦截器三维不确定对抗模型；采用模仿学习方法挖掘比例导引规律，为后续强化学习制导律学习提供良好的初始策略；建立了马尔可夫决策模型，并设置包含能量消耗的过程奖励和包含“过渡段”的“软”终端奖励模型，利用近端策略优化算法充分探索高性能拦截策略。蒙特卡罗仿真结果表明：新型制导律鲁棒性好、稳定性高，实现了比传统制导算法更高的拦截概率和更低的能量消耗，且单次决策耗时仅0.32 ms，具有一定的工程应用价值。

关键词： 氨氮   电化学   氧化法   氯根  

摘要： 设计了一种旋转阴极电化学处理装置，内部设置有过流式板式电极组，由10片DSA阳极(Ti/RuO2-IrO2)和11片钛板阴极交替排列组成，旋转阴极两侧配置有固定式刮刀片避免污垢沉积电极表面。将该电化学装置应用于氨氮废水处理，并对电化学去除氨氮反应特性及规律进行了研究，分析了电化学参数及水质条件对氨氮脱除性能的影响。结果表明：在最佳反应条件下(pH维持在9左右，电流密度为25 mA/cm2，停留时间在3 min)电化学装置氨氮氧化去除效果较好；当废水中氨氮与COD共存时，电化学装置氨氮氧化效果一定程度上被抑制。以某厂内实际废水为试验对象，考察了电化学处理装置的运行效果，其氨氮去除率分别为93.0%和94.5%，对比折点加氯方法能够节省运行费用约25.8%～36.8%。

关键词： 贞芪六君解毒颗粒   局部晚期子宫颈癌   放化疗   顺铂   近期疗效  

摘要： 目的 探讨局部晚期子宫颈癌放射化学治疗（以下简称“放化疗”）协同贞芪六君解毒颗粒治疗的近期疗效以及放化疗的不良反应，从而更好地指导临床治疗。方法 选择2022年1月至2024年6月四川省肿瘤医院与西南医科大学附属中医医院接受同步放化疗与后装放射治疗初治的局部晚期子宫颈癌患者共168例，随机分为试验组和对照组，每组84例，两组均接受直线加速器放疗与后装放射治疗及化疗，其中化疗药物选择顺铂25 mg/m2每周1次静脉滴注；试验组在治疗第1天给予贞芪六君解毒颗粒口服，每天1剂，连服至治疗结束。研究终点包括两组病例治疗的近期疗效、放射性炎症反应、其他不良反应及体力状况。结果:两组病例近期疗效评价，客观反应率（ORR）差异无统计学意义 （ P>0. 05），疾病控制率（DCR）评价差异无统计学意义（P>0.05）；两组病例放射性宫颈炎、膀胱炎、直肠炎与皮肤炎比较，差异有统计学意义（ P<0. 05），消化道、骨髓等不良反应比较，差异有统计学意义（ P<0. 01）；两组病例治疗后karnofsky评分比较，差异有统计学意义（ P<0. 05） 。结论:贞芪六君解毒颗粒虽然不能提高局部晚期子宫颈癌放化疗与后装放疗近期疗效，但可减轻放射炎症与消化道不良反应及骨髓抑制程度，可改善患者的体力状况，可提高患者的生活质量并且安全性较好。

关键词： 超声冲击   微观组织   显微硬度   残余应力   电化学  

摘要： 【目的】分析了不同超声冲击处理时间对42CrMo4钢试样横截面微观组织、表面残余应力、表面显微硬度以及耐腐蚀性能的影响。【结果】结果表明，超声冲击后42CrMo4钢试样表面产生了大量的塑性变形，导致硬度增加。在超声冲击8 min后，试样表面平均硬度为262.9 HV，相比于初始硬度提高了14.3%。超声冲击能够有效消除试样表面的残余拉应力，并引入残余压应力。在试验参数范围内，引入的残余压应力随着超声冲击处理时间的延长而增加。在超声冲击时间为8 min时，x轴向和y轴向的最大残余压应力分别达到-204.2 MPa和-121.5 MPa。超声冲击处理能够提高试样的耐腐蚀性能，当超声冲击时间为8 min时，试样的耐腐蚀性能最好，腐蚀电流密度下降到未处理时的12%。超声冲击通过改变金属材料的表面残余应力状态、产生晶粒细化效应、引起塑性变形等因素来改善其耐腐蚀性能。