外肢体机器人研究综述

作     者：刘德斌 王旦 陈柏 王尧尧 宋立瑶 LIU De-bin;WANG Dan;CHEN Bai;WANG Yao-yao;SONG Li-yao

作者机构：南京航空航天大学直升机传动技术国防科技重点实验室江苏南京210016 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 

出 版 物：《浙江大学学报（工学版）》 (Journal of Zhejiang University：Engineering Science)

年 卷 期：2021年第55卷第2期

页      面：251-258页

核心收录：

学科分类：080704[工学-流体机械及工程] 08[工学] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51705243) 流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金资助项目(GZKF-201917) 江苏省自然科学基金资助项目(BK20170789) 南京航空航天大学基本科研业务费-青年科技创新基金资助项目(NT2020010) 

主　　题：外肢体机器人 人机协作 辅助操作 辅助支撑 

摘      要：阐述外肢体机器人(SRLs)的研究背景和研究意义.介绍外肢体机器人的概念,将外肢体机器人按照功能分为辅助操作外肢体与辅助支撑外肢体.针对不同结构类型与结构柔性的2类外肢体机器人总结研究现状.就外肢体机器人人机一体化特性带来的结构轻量化、安全性、人机协作、抗干扰能力四方面对外肢体机器人的研究要点进行分析.对外肢体机器人未来的发展趋势进行总结与展望.