电动VTOL飞行器双目立体视觉导航方法

作     者：张博翰 蔡志浩 王英勋 

作者机构：北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所北京100191 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2011年第37卷第7期

页      面：882-887页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(YWF-10-02-074) 

主　　题：电动VTOL飞行器 视觉导航 双目立体视觉 障碍物检测和躲避 

摘      要：研究了在未知的、动态的室内走廊环境中,采用双目立体视觉引导电动VTOL(Vertical Take-Off and Landing)飞行器安全飞行的方法.使用安装在飞机上的两个微型摄像头从不同的位置获取图像,由双目立体视觉理论恢复其周围环境特征点的三维坐标.采用角点匹配方法计算视差,实现无人机在走廊中的横向坐标定位.采用区域灰度相关算法进行立体匹配获取视差图,从视差图上检测出障碍物,并给出避障导航点.初步实验验证表明,该方法可行性较高,可以作为进一步研究的基础.