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基于激光跟踪仪的机器人参数标定方法
Calibration Methods of Robot Parameters Based on Laser Tracker作者机构：广东产品质量监督检验研究院广东佛山528300
出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)
年 卷 期：2021年第49卷第11期
页 面：61-64页
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
摘 要：利用激光跟踪仪高精度测量的特性,通过变换机器人不同的位姿从而实现对机器人各杆长的直接精确测量,其标定结果与使用RoboDyn软件标定的结果进行比对,两种方法都能明显提升机器人位置准确度,但后者提升得更加显著。同时也分析了基于激光跟踪仪直接测量机器人杆长参数过程中的误差来源。试验结果证明,基于激光跟踪仪对机器人杆长参数进行简单标定的方法是一种便捷有效的方法。
