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智能轮椅自主避障安全出行系统的设计
Design of intelligent wheelchair′s self-devasion safe travel system作者机构：中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室太原030051
出 版 物：《国外电子测量技术》 (Foreign Electronic Measurement Technology)
年 卷 期：2021年第40卷第4期
页 面：99-104页
学科分类：08[工学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
主 题：自主避障 分布式结构 多传感器信息融合 Kalman滤波
摘 要：智能轮椅可视为一种服务于人们的机器人,根据实际情况及时为需求制定动作与程序,驱动操作机构,帮助特需人群安全方便地出行。目前智能轮椅市场调研情况表明,出行时智能轮椅不具备自动躲避障碍物的功能,残障人士出行安全没有保障。因此利用超声波传感器、红外传感器和视觉传感器3种传感器设计了智能轮椅自主避障安全出行系统,并采用分布式融合结构的Kalman滤波算法进行多传感器信息融合。经过仿真实验验证,结果表明该系统可以帮助残障人士出行时成功躲避障碍物。
