四轮独立驱动电动汽车转向稳定控制

作     者：于树友 李文博 刘艺 陈虹 YU Shu-you;LI Wen-bo;LIU Yi;CHEN Hong

作者机构：吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室吉林长春130012 吉林大学通信工程学院吉林长春130012 同济大学新能源汽车工程中心上海200092 北京华为数字技术有限公司北京100095 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2021年第38卷第6期

页      面：719-730页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 

基　　金：国家自然科学基金项目(U1964202,61520106008) 吉林省教育厅项目(1526982655808) 工业物联网与网络化控制教育部重点实验室开放基金项目(2019FF01)资助 

主　　题：横摆稳定 分层控制 预测控制 滑模控制 图表 

摘      要：四轮驱动电动汽车在中高速转向行驶过程中,轮胎的非线性特性会使得汽车出现大摆动、侧滑、过度或不足转向等安全问题.针对可能出现的问题,提出了四轮驱动电动汽车转向稳定分层控制策略.上层横摆稳定控制器采用基于图表的滑模控制算法规划出使车辆转向稳定的附加横摆力矩.下层转矩优化分配控制器采用模型预测控制方法实现4个轮胎的转矩分配,保证车辆转向行驶安全性.仿真结果表明所设计的控制策略能够有效保证车辆的稳定转向行驶.