不对称欠驱动水面机器人事件触发全局渐近镇定控制

作     者：王锐 司昌龙 马慧 郝程鹏 WANG Rui;SI Chang-long;MA Hui;HAO Cheng-peng

作者机构：中国科学院声学研究所中科院水下航行器信息技术重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100049 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2021年第38卷第6期

页      面：748-756页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(61971412) 中国科学院国防科技重点实验室基金项目(E029150101)资助 

主　　题：事件触发控制 欠驱动水面机器人 全局渐近镇定控制 时变反馈 坐标变换 

摘      要：本文研究了不对称欠驱动水面机器人事件触发全局渐近镇定控制问题.首先,引入坐标变换将系统全局渐近镇定控制问题转化为变换后模型欠驱动子系统的全局渐近镇定控制问题,利用周期时间函数构造时变辅助变量提出了一种时变连续的镇定控制律,并结合切换门限事件触发机制设计实际的事件触发推力与力矩控制输入使闭环系统全局渐近稳定.所提出的方法仅在系统满足触发条件时对控制器进行更新,能够节约系统资源以及减少执行器操纵次数,同时不会降低原有的控制品质.最后,通过仿真验证了所提出方法的有效性.