基于行人位置预测的人车转向避撞路径规划

作     者：李彩霞 卢少波 张博涵 吴文娟 陆嘉峰 Li Caixia;Lu Shaobo;Zhang Bohan;Wu Wenjuan;Lu Jiafeng

作者机构：重庆大学汽车工程学院重庆400040 重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400040 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2021年第43卷第6期

页      面：877-884页

核心收录：

学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家自然科学基金(51675066和51005256)资助 

主　　题：人车避撞 路径规划 改进人工势场 行人位置预测 违规过街 

摘      要：针对行人违规过街导致人车碰撞事故频发的交通安全问题,采用改进人工势场法并考虑行人行为的不确定性,对车辆避撞路径进行动态规划。为表达行人违规过街时的方向不确定性,提出一种基于加权效用函数法的行人过街方向概率模型,并以此为基础预测行人位置。针对动态障碍的转向避撞轨迹规划,以避撞安全距离为基础,提出一种相对位置自适应的变长轴椭圆障碍势能场,可根据动态行人的预测位置实时规划避撞路径。在4种工况下进行了仿真对比分析,结果表明:所提出的路径规划方法可根据行人的预测位置,有效地规划出更平滑的安全避障路径。