基于深度图像利用遮挡信息确定下一最佳观测方位

作     者：张世辉 刘建新 孔令富 ZHANG Shi-Hui;LIU Jian-Xin;KONG Ling-Fu

作者机构：燕山大学信息科学与工程学院河北秦皇岛066004 河北省计算机虚拟技术与系统集成重点实验室河北秦皇岛066004 

出 版 物：《计算机学报》 (Chinese Journal of Computers)

年 卷 期：2015年第38卷第12期

页      面：2450-2463页

核心收录：

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金(61379065) 河北省自然科学基金(F2014203119) 机器人技术与系统国家重点实验室开放研究基金(SKLRS-2010-ZD-08)资助 

主　　题：深度图像 遮挡信息 下一最佳观测方位 最大深度差相邻点 最佳小平面集合 

摘      要：文中提出一种新颖的利用深度图像中的遮挡信息确定下一最佳观测方位的方法.该方法首先从某一观测方位获取视觉目标的一幅深度图像,然后根据已获得的深度图像中的遮挡信息确定出下一最佳观测方位.主要贡献在于:(1)提出深度图像中最大深度差相邻点的概念,利用其与深度图像中的遮挡边界点可获取遮挡区域外接表面信息;(2)一种基于投影降维思想的遮挡区域外接表面最佳小平面集合的确定方法,用于确定下一最佳观测方位;(3)一种基于最佳小平面集合的下一最佳观测方位确定算法.所提方法无需预先获取视觉目标的先验知识及将摄像机的观测位置限定在固定表面上,适用于具有不同型面的视觉目标.实验结果验证了所提方法的可行性和有效性.