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两轮自平衡车的轨迹跟踪中T-S模糊方法的分数阶PID控制算法的研究
On Fractional Order PID Control Algorithm of T-S Fuzzy Method in Trajectory Tracking of the Two-wheeled Self-balancing Vehicle作者机构：陕西交通职业技术学院轨道交通学院陕西西安710018
出 版 物：《陕西交通科教研究》 (SHAANXI TRANSPORT SCIENCE & EDUCATION RESEARCH)
年 卷 期：2021年第3期
页 面：1-4,7页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程]
摘 要：针对常规算法在两轮自平衡车的轨迹跟踪过程中,对姿态角的耦合影响,提出了基于T-S的分数阶PID控制算法。建立自平衡车的动力学模型,以偏差和偏差的变化率作为T-S模糊算法的输入,以分数阶PID作为T-S模糊算法的输出,完成两轮车轨迹跟踪控制。仿真结果表明:与常规算法相比,基于T-S的分数阶PID控制算法超调量小,响应时间快,而姿态角输出更为平缓,两轮车更为平稳。
