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基于共轭梯度的MARG传感器姿态解算方法
Conjugate Gradient Based Method for Attitude Calculation of MARG Sensor作者机构：北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100000 现代测控技术教育部重点实验室北京100000
出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)
年 卷 期：2022年第29卷第8期
页 面：13-16,22页
学科分类：08[工学] 082503[工学-航空宇航制造工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术]
基 金：国家自然科学基金(61801032) 北京市自然科学基金(4212003)
摘 要：针对基于惯性测量单元(IMU)的姿态解算算法噪声大、精度低且无法准确解算偏航方向上姿态角变化的问题,提出一种基于共轭梯度算法的MARG传感器系统姿态解算方法。使用加速度计和磁强计测量姿态误差,通过共轭梯度算法对陀螺仪姿态四元数进行补偿和修正,对数据加权融合求解得到飞行器姿态四元数。利用三轴转台对算法稳定性和准确性进行验证,结果表明,该算法能够有效抑制测量噪声,提高姿态角解算的精度。
