基于Mecanum轮的移动机器人运动建模与仿真

作     者：夏长安 肖雨琴 岳义 赵现朝 韦宝琛 XIA Chang’an;XIAO Yuqin;YUE Yi;ZHAO Xianchao;WEI Baochen

作者机构：上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海工程技术大学上海201620 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2022年第38卷第4期

页      面：17-21页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(51905337) 上海市自然科学基金(18ZR1417600)资助项目 

主　　题：末端精度 Mecanum轮 六维运动学模型 悬挂机构 三自由度移动平台 

摘      要：移动机器人是大型构件加工与装配作业的有效解决方案。实际的工作过程中,移动机器人的末端操作精度问题亟需研究和解决。机器人末端精度同时取决于Mecanum轮移动机器人本体运行精度和辅助操作平台精度。通过设计悬挂结构使Mecanum移动机器人与地面充分接触,减少打滑现象以提高精度。通过对路面状况的分类,分析Mecanum轮与不同路面接触情况,建立新的基于Mecanum轮移动机器人的完备六维运动学模型,并通过仿真验证了模型的有效性,为提高移动精度提供理论基础。