智能四足机器人核电厂地图构建与导航系统设计

作     者：谭海 陈煜 杨国为 张军 邹继军 刘曙 张雄杰 TAN Hai;CHEN Yu;YANG Guo-wei;ZHANG Jun;ZOU Ji-jun;LIU Shu;ZHANG Xiong-jie

作者机构：东华理工大学核技术应用教育部工程研究中心江西南昌330013 南京审计大学江苏南京210011 

出 版 物：《核电子学与探测技术》 (Nuclear Electronics & Detection Technology)

年 卷 期：2022年第42卷第2期

页      面：291-298页

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金(61462004,62162002) 教育部核技术应用工程研究中心开放基金(HJSJYB2016-4) 东华理工大学国家级大学生创新创业训练计划(201810405013、201810405022、201910405001)资助 

主　　题：ROS 四足机器人 SLAM 导航 

摘      要：为了满足保护核电厂附近人员及设备的需求,设计了基于ROS的智能四足机器人核电厂地图构建系统.该系统采用Raspberry作为ROS系统运行主控制器,通过STM32芯片控制多路舵机移动四足机器人.同时,接入Delta-3 A激光雷达以及Astra深度摄像头进行建图与导航.验证测试结果表明,该系统可以在复杂环境下进行实时建图与导航.