一种面向泊车场景智能车辆轨迹规划方法

作     者：林淳 贺越生 方兴其 王春香 LIN Chun;HE Yuesheng;FANG Xingqi;WANG Chunxiang

作者机构：上海交通大学自动化系上海200240 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2023年第57卷第3期

页      面：345-353页

核心收录：

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金(61873165 U1764264)资助项目 

主　　题：智能车辆 泊车场景 轨迹规划 混合A^(*)算法 二次规划 

摘      要：局部轨迹规划是自主代客泊车系统的关键技术之一,在该场景下,现有智能车辆的局部轨迹规划方法存在规划耗时长、曲率不连续、安全性不足等问题.针对该类问题,提出一种面向泊车场景的智能车辆轨迹规划方法.该方法通过改进混合A^(*)算法的解析扩展以及引入风险函数,提升了初始路径搜索的实时性和安全性.进一步,结合初始路径以及二次规划方法实现路径平滑和速度规划,最终完成轨迹生成.仿真实验表明,所提方法能够提升智能车辆轨迹规划实时性、平滑性以及安全性,并且在实车试验上验证所提方法在实际泊车场景的可行性.