阻尼可控的柔性臂建模及联合振动控制

作     者：谢冰冰 牛军川 夏俭俭 

作者机构：山东大学机械工程学院 山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2025年第5期

页      面：745-750页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金项目(U22A20204,52075294) 深圳市自然科学基金项目(JCYJ20220530141006015) 济南市“新高校20条”(202333060) 

主　　题：柔性机械臂 输入整形 最优控制 模糊控制 磁流变阻尼器 

摘      要：针对搬运机器人这种长连杆结构的柔性机械臂系统，为了优化残余振动的问题，设计了ZV输入整形器与最优控制结合的振动抑制方法，并对最优控制器中的加权参数Q进行模糊控制；为了降低响应到达稳态的时间，提高柔性臂运动的精确性，引入磁流变（Magneto rheological,MR）阻尼器使得柔性臂阻尼可控，实现了可控阻尼与关节力矩联合控制柔性臂系统。仿真结果表明：所设计的混合控制策略可以有效降低残余振动的超调量，进一步加入阻尼器后，可有效降低柔性臂系统到达稳态的时间。