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具有力/位感知的仿人型假手控制系统的研究
Research on control system for 5-DOFs humanoid prosthetic hand with force/position sensing作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080
出 版 物：《中国科技论文在线》 (SCIENCEPAPER ONLINE)
年 卷 期：2010年第5卷第8期
页 面：575-578,607页
学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金重点项目(50435040) 国家高技术研究发展计划(863计划)重点项目(2009AA043803)
摘 要：研究了一种具有力/位感知、各手指独立驱动的五自由度仿人型残疾人假手控制系统。该控制系统采用分层控制的结构,其中底层控制器基于DSP+CPLD实现五自由度假手的运动控制。底层控制器放置在假手内部,实现仿人型假手系统的高度集成。采用基于位置的阻抗控制策略,在线调整目标阻尼参数,改善了假手阻抗控制系统的性能。
