复杂山地环境下无人机群应急搜救策略研究

作     者：文汇闻 周少武 王汐 张红强 WEN Huiwen;ZHOU Shaowu;WANG Xi;ZHANG Hongqiang

作者机构：湖南科技大学信息与电气工程学院湖南湘潭411207 

出 版 物：《计算技术与自动化》 (Computing Technology and Automation)

年 卷 期：2024年第43卷第3期

页      面：127-134页

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金青年科学基金项目(52104192) 湖南省教育厅优秀青年项目(23B0459) 国家自然科学基金项目(62271199) 湖南省教育厅重点项目(23A0382) 

主　　题：无人机群 复杂山地环境 动态目标 应急救援搜索 置信区域 改进内螺旋覆盖算法(IISCA) 

摘      要：在复杂山地环境(坡度较大)下,利用无人机群对丢失的动态目标进行应急救援搜索,是一项非常具有挑战性和现实意义的任务。本文研究了一种基于置信区域的改进内螺旋覆盖算法(IISCA),该算法能实现无人机全覆盖遍历并搜索到动态目标。算法以丢失目标的最后位置为基础,重点对该区域进行建模,并对地形坡度进行分析,无人机群将在坡度小于37°的区域展开搜索。引入置信区域的概念有助于固定搜索区域,避免无人机群进行重复搜索。仿真结果显示,相较于改进前的内螺旋覆盖算法,本文研究的算法在减少运行时间、提高搜索效率以及缩短搜索路径等方面表现更为优越。