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基于SLAM的无人车路径规划算法研究
Research on SLAM-based Path Planning Algorithm for Unmanned Vehicles作者机构：安徽电子信息职业技术学院软件工程学院安徽蚌埠233000
出 版 物：《信阳农林学院学报》 (Journal of Xinyang Agriculture and Forestry University)
年 卷 期：2024年第34卷第4期
页 面：95-99页
学科分类：08[工学] 081202[工学-计算机软件与理论] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：安徽省高等学校自然科学重点研究项目(2023AH053340) 安徽省高等学校质量工程项目(2023sdxx229)
主 题：SLAM RTAB-Map算法 TEB算法
摘 要：针对无人车路径规划中的精准性与时效性较低的问题,提出了基于SLAM的无人车路径规划算法,结合RTAB-Map与TEB算法进行深入研究。详细解析了RGB-D相机的测距与成像原理,并深入探讨了RTAB-Map的SLAM实现流程及TEB局部路径规划方法。通过全局与局部路径规划实验,验证了算法在复杂环境中的可行性与高效性,路径规划成功率显著提升,为无人驾驶技术提供了具体、实用的技术方案。
