基于机器视觉和进化算法的变电站巡检机器人运行路径规划方法

作     者：朱大智 颜清 王柳乃 ZHU Dazhi;YAN Qing;WANG Liunai

作者机构：海南电网有限责任公司信息通信分公司海南海口570100 

出 版 物：《微型电脑应用》 (Microcomputer Applications)

年 卷 期：2024年第40卷第12期

页      面：202-206页

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

主　　题：机器视觉 进化算法 变电站巡检机器人 路径规划 

摘      要：变电站巡检机器人在路径规划的过程中,由于路径障碍处理不当,导致规划精度以及适应性较弱,整体规划效果较差。针对该问题,基于机器视觉和进化算法构建巡检环境模型,加强对内部传感系统的管理,分析在不同情况下的机器视觉传导状况,检测与处理障碍图像数据,提升初始数据处理的精准程度和路径规划的效率,进而增强规划的鲁棒性,提升规划精度。实验结果表明,所提方法相较于其他2种方法在复杂的环境下具有更强的能控性和鲁棒性,机器人运动轨迹无碰撞,适应度值整体保持在21以上,能够有效实现变电站巡检机器人运行路径规划。