基于VR的工业机器人运动控制实训系统设计

作     者：张娅婕 陈永当 毛勃越 ZHANG Yajie;CHEN Yongdang;MAO boyue

作者机构：西安工程大学机电工程学院西安710600 西北工业大学航海学院西安710072 

出 版 物：《智能计算机与应用》 (Intelligent Computer and Applications)

年 卷 期：2025年第15卷第2期

页      面：96-102页

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

主　　题：虚拟现实 Unity3D 工业机器人 逆向运动学 碰撞检测 实践培训 

摘      要：针对工业机器人实训易受场地、设备成本、实训安全限制等问题,本文以一个6自由度关节型工业机器人及其物料搬运场景为例,结合逆向运动学和混合包围盒碰撞检测算法,模拟真实的机器人运动特性和作业场景,研究了虚拟现实和机器人之间的协同作用,开发了一种基于Unity3D引擎的,具有较高沉浸感和真实性的工业机器人运动控制实践培训系统。系统利用HTC Vive完成系统交互设计,并实现工业机器人运动控制,可作为培训解决方案,在安全的环境中提供可重复和灵活的程序。