小直径一体化涂覆机器人控制系统设计

作     者：李丽萍 薛皓元 张哲通 董康兴 LI Li-ping;XUE Hao-yuan;ZHANG Zhe-tong;DONG Kang-xing

作者机构：东北石油大学机械科学与工程学院 东北石油大学电气信息工程学院 

出 版 物：《化工自动化及仪表》 (Control and Instruments in Chemical Industry)

年 卷 期：2025年第52卷第1期

页      面：56-62,69页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：PID控制算法 涂覆机器人 管道 涂层 鲁棒性 环境友好性 

摘      要：就管道内涂层破坏引起的管道腐蚀、石油天然气泄漏等问题,以一款小直径管道一体化涂覆机器人为研究对象,针对一般机器人控制系统不稳定、控制误差大等缺陷,建立了一种新的控制系统和PID控制算法,分析硬件电路、控制系统和软件运行程序的逻辑,建立控制系统的仿真模型进行实验,结果表明:机器人控制系统的稳定性高、鲁棒性好、控制误差小,可以更加高效准确地完成管道内的喷涂作业,并具有材料利用率高、环境友好性、可控性强等优点。