基于点云数据的改进型焊缝骨架提取算法

作     者：谷心浩 刘霞 龚烨飞 刘继承 谢雨欣 何榕程 冯义斌 GU Xin-hao;LIU Xia;GONG Ye-fei;LIU Ji-cheng;XIE Yu-xin;HE Rong-cheng;FENG Yi-bin

作者机构：东北石油大学物理与电子工程学院 常熟理工学院电气与自动化学院 中国矿业大学信息与控制工程学院 盐城工学院机械工程学院 

出 版 物：《化工自动化及仪表》 (Control and Instruments in Chemical Industry)

年 卷 期：2025年第52卷第1期

页      面：94-100,110页

学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程] 

主　　题：点云处理 骨架提取 焊缝特征提取 焊缝磨削 

摘      要：为了满足机器人焊缝磨削的要求,提出了一种基于点云数据的改进型焊缝骨架提取算法。该方法首先采用基于八叉树的体素滤波对焊缝原始点云进行降采样,然后使用随机采样和WLOP算子获取初始骨架点,接着通过迭代收缩提取焊缝骨架,引入斥力函数避免错误分支的生成,最后通过拟合曲线连接骨架线。实验结果表明:该算法能够适应多种不同类型的焊缝,提取出质量良好的焊缝骨架,并正确地表达焊缝的主体特征。