全角模式半球谐振陀螺正交误差辨识及补偿方法

作     者：李世杨 赵丙权 李醒飞 丛正 蒋效雄 LI Shiyang;ZHAO Bingquan;LI Xingfei;CONG Zheng;JIANG Xiaoxiong

作者机构：天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室300072 天津航海仪器研究所天津300131 哈尔滨工程大学哈尔滨150001 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2024年第32卷第12期

页      面：1234-1239页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家重点研发计划(2022YFB3403600) 

主　　题：半球谐振陀螺 刚度不均 阻尼不均 递推极大似然估计 误差补偿 

摘      要：针对全角模式半球谐振陀螺正交误差引起的动态输出中存在周期非线性漂移问题,提出了一种基于递推极大似然估计的正交误差补偿方法。首先,针对陀螺动态输出的非线性漂移推导了误差参数模型,其次,提出了一种基于递推极大然估计算法的刚度缺陷误差及阻尼缺陷误差辨识及补偿方法,最后,对所提的方法进行了仿真实验及动态测试实验,实验结果表明,所提出的辨识算法能够有效地、快速地收敛于设定值,在不同的转速激励下,补偿后陀螺输出的周期性波动峰峰值降低了至少三倍,验证了所提方法可有效提高全角模式半球谐振陀螺的动态性能,具有一定的工程应用价值。