水下定位精度优化的AUV航路规划方法

作     者：井中武 张昊楠 刘冰 饶炜 阮福明 JING Zhongwu;ZHANG Haonan;LIU Bing;RAO Wei;RUAN Fuming

作者机构：哈尔滨工程大学水声技术全国重点实验室黑龙江哈尔滨150001 海洋信息获取与安全工业和信息化部重点实验室(哈尔滨工程大学)工业和信息化部黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学水声工程学院黑龙江哈尔滨150001 中海油田服务股份有限公司物探事业部天津300459 海洋油气勘探国家工程研究中心天津300459 中国船舶集团有限公司系统工程研究院北京100094 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2025年第46卷第1期

页      面：111-118页

核心收录：

学科分类：082403[工学-水声工程] 08[工学] 0824[工学-船舶与海洋工程] 

基　　金：中国海洋石油集团有限公司重大专项(E-23222T14) 自然资源部海洋环境探测技术与应用重点实验室开放基金项目(MESTA-2021-A001) 水声对抗技术重点实验室基金项目(JCKY2022207CH09) 声呐技术重点实验室开放基金项目(6142109KF212203) 

主　　题：路径规划 自主水下航行器 水声定位 人工势场法 长基线定位 定位精度 时延差 声信标 

摘      要：针对水声定位任务背景下,自主水下航行器的路径规划未充分考虑定位精度需求,导致定位精度较差的问题,本文提出了一种基于改进人工势场法的路径规划方法。通过建立视线力,使目标保持在声呐的视线范围内,并建立定位精度势场,以优化定位精度。该方法与传统的引力场和斥力场相结合,同时具备避障能力,实现了对于定位精度与自主避障能力的兼顾。湖试试验结果验证了所提方法的有效性。