基于DDPG算法的桥式吊车自适应防摆控制

作     者：辛增淼 万思成 高永锹 王天雷 郝晓曦 邱光繁 XIN Zengmiao;WAN Sicheng;GAO Yongqiao;WANG Tianlei;HAO Xiaoxi;QIU Guangfan

作者机构：五邑大学机械与自动化工程学院广东江门529020 五邑大学电子与信息工程学院广东江门529020 江门市蒙德电气股份有限公司广东江门529040 

出 版 物：《五邑大学学报(自然科学版)》 (Journal of Wuyi University(Natural Science Edition))

年 卷 期：2025年第39卷第1期

页      面：24-30页

学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：江门市科技计划项目(2022JC01021) 江门市科技特派员科研合作项目(2023760300180008278) 江门市扶持科技发展资金项目(江科(2023)117号2320002000601) 

主　　题：桥式吊车 强化学习 深度确定性策略梯度 自适应控制 防摆控制 

摘      要：为解决桥式吊车控制中存在的台车定位速度慢和负载摆动大等问题,提出一种基于深度确定性策略梯度(DDPG)的控制策略.将桥式吊车设为强化学习的智能体;通过设定状态量及其误差作为智能体观测目标,设计合适的惩罚与奖励函数;智能体通过对控制系统的实时运行情况进行响应来生成控制动作.仿真结果表明,与传统控制算法相比,基于DDPG强化学习的算法在定位速度和摆角抑制方面的表现都优于传统方法,展现出较传统控制算法更高的性能和应用潜力.