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基于SLAM的动态变化环境机器人定位方法研究
Research on localization method of robots in dynamic environment based on SLAM作者机构：西安中核核仪器股份有限公司 中国建筑标准设计研究院有限公司
出 版 物：《工程建设标准化》 (Standardization of Engineering Construction)
年 卷 期：2025年第1期
页 面：81-85页
学科分类：080802[工学-电力系统及其自动化] 0808[工学-电气工程] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
主 题：核电建设 视觉SLAM 视觉里程计 动态环境 机器人定位
摘 要：在核电建设及运维场景下,室内工程无法利用卫星系统对移动机器人定位,因此考虑通过视觉定位方法。本文针对动态变化环境机器人的视觉定位问题,重点改进SLAM系统的前端视觉里程计模块,通过ORB特征点提取、结合比值检验暴力匹配、对极几何法求解相机位姿、利用多视角几何与深度信息剔除动态特征点计算机器人的运动变化,实现定位。经过实验验证了以上技术方法在动态环境下提高视觉SLAM鲁棒性的可行性。
