电液伺服系统动态柔性变结构比例微分复合控制研究

作     者：王晓晶 王小龙 高汶韬 冯亚铭 WANG Xiaojing;WANG Xiaolong;GAO Wentao;FENG Yaming

作者机构：北京建筑大学城市轨道交通车辆服役性能保障北京市重点实验室北京100044 北京建筑大学北京市建筑安全监测工程技术研究中心北京100044 哈尔滨理工大学机械动力工程学院黑龙江哈尔滨150080 

出 版 物：《液压与气动》 (Chinese Hydraulics & Pneumatics)

年 卷 期：2025年第49卷第1期

页      面：20-29页

学科分类：080704[工学-流体机械及工程] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 0804[工学-仪器科学与技术] 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(52375037) 北京建筑大学杰出青年基金(GDRC20220801) 北京建筑大学研究生创新基金(PG2024142) 北京建筑大学培育项目专项资金资助(X24026) 

主　　题：连续回转电液伺服马达 摩擦力矩模型 动态柔性变结构控制 

摘      要：针对摩擦干扰等不确定非线性因素对连续旋转电液伺服系统控制性能的影响,建立了马达系统模型及其摩擦力矩模型。采用改进麻雀搜寻算法进行比例微分控制器参数调优,确定了一种基于摩擦前馈补偿的简化动态柔性变结构比例微分复合控制策略。该控制器提高了超低速和高频响应性能,系统频率响应达到了11 Hz。在工业计算机系统上利用C++Builder编程的可视化界面对实验结果与仿真进行对比,验证了控制效果。尽管实验中的控制性能相较于仿真略有下降,尤其是在高频情况下,但系统仍表现出较好的控制精度。研究结果为连续旋转电液伺服马达的控制提供了理论和实验依据。