面向视觉惯导的导航系统初始化技术综述

作     者：刘悦 李化义 张世杰 张超 赵祥天 LIU Yue;LI Huayi;ZHANG Shijie;ZHANG Chao;ZHAO Xiangtian

作者机构：哈尔滨工业大学卫星技术研究所哈尔滨150080 北京邮电大学北京100876 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2025年第61卷第2期

页      面：1-18页

核心收录：

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金(62401071) 上海航天科技创新基金(SAST2021-030) 

主　　题：视觉惯导 导航系统 初始化技术 标定 人工智能 

摘      要：视觉惯导系统是导航中应用最广泛的基础传感器系统之一,其单独使用或与其他系统联合使用是目前传感器配置的主要方案。初始化技术作为决定导航性能的前置环节,决定了导航的成败,也因此被大量研究。目前与初始化相关的方法种类丰富、工程性强,但是缺少较为全面和系统的综述;同时,尽管目前已经有很成熟的初始化范式,但是在实际使用时,初始化环节仍然有较高的失败率,且一些展示良好导航效果的初始化方法并未公开。随着任务的升级与技术的革新,新型视惯系统与人工智能也为初始化环节带来了新的提升与挑战。对视惯导航系统与初始化技术进行概述,然后针对初始化环节中的关键技术进行详细的调研与讨论,在给出经典初始化框架后,进行了总结与展望。