版权所有：内蒙古大学图书馆 技术提供：维普资讯• 智图
内蒙古自治区呼和浩特市赛罕区大学西街235号 邮编: 010021
基于无源性的不确定机器人的力控制
Force control of uncertain robot based on the passivity作者机构：燕山大学电气工程学院工业计算机控制工程河北省重点实验室秦皇岛066004
出 版 物：《物理学报》 (Acta Physica Sinica)
年 卷 期：2010年第59卷第3期
页 面：1615-1619页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：河北省科技攻关项目(批准号:07213526) 燕山大学博士基金(批准号:B168)资助的课题
摘 要：根据无源性理论,从一个较新的角度对机器人系统的力控制问题进行了研究.一个严格无源的动态系统一般具有良好的动态特性和较强的鲁棒性.因此在力控制中采用无源化方法对力控制器进行设计.对于机器人建模的不准确性及环境的影响,本文采用在力控制回路中加入一个补偿项来补偿模型的不确定性.仿真结果表明这种控制方案使系统获得了较好的动态性能和较强的鲁棒性.
