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拟人全臂假手的机构模型及其运动位置的分析
INVESTIGATION ON THE MECHANISM MODEL FOR ARTIFICIAL UPPER LIMB AND ANALYSIS OF ITS MOVING POSITION作者机构：上海交通大学
出 版 物：《中国生物医学工程学报》 (Chinese Journal of Biomedical Engineering)
年 卷 期：1983年第3期
页 面：153-160页
学科分类：1001[医学-基础医学(可授医学、理学学位)] 10[医学]
摘 要：本文就拟人全臂假手的运动机构、位置计算与误差分析作一论述,它将为研究全臂假手运动控制的重要基础。在实验研究和分析的基础上,提出建造实用全臂假手机构模型的若干原则,并作出手臂动作范围图解。对子所研究的假手机构,采用三维向量和3×3矩阵购方法进行运动位置计算,该方法比常用的4×4空间坐标变换矩阵法简明方便。此外,本文还对假手机构的空间位置误差作了初步分析,导出误差计算的基本公式。文中所论述的计算方法同样适用于其他类型的假手及机械手。
