夹钳式手部力分析及实验研究

作     者：李向阳 杨桂茂 安永辰 Li Xiangyang Yang Guimao An Yongchen

作者机构：哈尔滨工业大学机械原理教研室 哈尔滨工业大学机械原理教研室 

出 版 物：《哈尔滨工业大学学报》 (Journal of Harbin Institute of Technology)

年 卷 期：1985年第A6期

页      面：6-19页

学科分类：08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 

主　　题：传动机构 动载系数 特性曲线 工业机械手 夹紧力 计算公式 夹钳 动力设计 齿轮齿条 加速度传感器 

摘      要：工业机械手夹钳式手部的主要动力设计条件是传动机构的增力比值和手指夹紧力值、本文根据虚功原理,推导了手部传动机构的增力比:M/P=1/2L1β3’sin（NL1）并由此绘制M/P～S 特性曲线、根据几种典型传动机构的M/P～S 特性曲线,可以选择增力比值适宜变化趋势合理的传动机构类型及其结构尺寸。本文介绍了夹紧力实验。实验证明N=K1 K2 K3 G计算公式在|α|3g 条件下,该公式是偏于安全的。同时本文给出夹持方位系数曲线图,对动载系数提出选值意见。