基于ROS酒店服务机器人软件设计

作     者：田应仲 何朝伟 陈时光 贾亚飞 李龙 TIAN Yingzhong;HE Chaowei;CHEN Shiguang;JIA Yafei;LI Long

作者机构：上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海市智能制造及机器人重点实验室上海200072 

出 版 物：《电器与能效管理技术》 (Electrical & Energy Management Technology)

年 卷 期：2017年第24期

页      面：29-34页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：上海市科委重点攻关项目(16111107802 16111108202) 

主　　题：智能交互层软件 自主导航层软件 电机驱动层软件 PID算法 

摘      要：针对酒店服务机器人的软件交互控制问题,在合理选择系统硬件和通信后,设计了一套系统软件。根据系统需求,对软件整体结构进行了分析研究,设计了智能交互层、导航层和电机驱动运动控制层的软件。在智能交互方面,进行了目标点采集程序的设计,站点子程序初始化、交互子程序初始化;完成了语音信息读取、房卡信息读取和触控信息读取的信息采集设计,以及信息辨识和功能实现的程序设计。在智能导航方面,完成了地图构建、机器人定位和自主导航的程序设计。在电机驱动运动控制方面,设计了基于离散PID算法的运动控制程序。经试验验证,整个软件系统能够对机器人进行精准的控制。