模糊优化结合智能干扰区域划分的微装配控制

作     者：梁娟 王崇科 海本斋 LIANG Juan;WANG Chong-ke;HAI Ben-zhai

作者机构：河南工学院计算机科学与技术系河南新乡453002 河南师范大学计算机与信息工程学院河南新乡453007 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2017年第24卷第2期

页      面：452-457页

学科分类：070207[理学-光学] 07[理学] 0702[理学-物理学] 

基　　金：河南省教育厅科学技术研究重点项目(14A520046) 河南省高等学校重点科研项目(15B520006) 

主　　题：机器人控制 零件微装配 干扰区域划分 模糊优化 规则库 模糊协调器 

摘      要：针对传统机器人零件微装配算法不能有效解决干扰区域划分问题,提出一种模糊优化结合机器学习的智能干扰区域划分算法。首先,根据工作区内零件与目标孔之间的位置关系设计模糊协调器和特殊的规则库,避免激活干扰状态。然后,利用提出的智能区域划分算法合并所有相邻区域。最后,通过决策制定,选择区域中最低模糊熵的四元组控制值作为执行分配任务的最终控制值。实验结果表明,该算法可将69个子区域合并降至10个子区域,相比其他的较为先进的装配算法,算法更加灵活,显著提高了任务效率。