四自由度采摘灵巧臂的结构设计及运动学分析

作     者：陈孟元 CHEN Meng-yuan

作者机构：安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室安徽芜湖241000 中国科学技术大学精密机械与精密仪器系安徽合肥230027 

出 版 物：《陕西理工学院学报（自然科学版）》 (Journal of Shananxi University of Technology:Natural Science Edition)

年 卷 期：2017年第33卷第1期

页      面：21-26页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：安徽省高校自然科学研究项目(KJ2016A794) 

主　　题：四自由度机械臂 正运动学 逆运动学 仿真 

摘      要：根据四自由度机械手臂应用于蔬果采摘的要求,提出一种坐标系优化法。先列出基于此坐标系的四自由度机械手臂运动学方程,并求得其正、逆解,然后求得末端执行器的位置、方向角度与机械手臂主动关节的关系;再利用动力学仿真软件ADAMS/VIEW对机械手臂的虚拟样机进行建模;最后,将运动学分析结果导入在MATLAB/Simulink搭建好的机器人力控制系统模型,进行联合仿真,得出运动轨迹、各个方向转角误差等仿真曲线。通过仿真验证了理论推导的正确性和方案的可行性,进一步证明本方案具有很好的运动特性。