含输入死区系统的滤波误差初始修正迭代学习控制

作     者：严求真 孙明轩 蔡建平 YAN Qiu-zhen;SUN Ming-xuan;CAI Jian-ping

作者机构：浙江水利水电学院信息工程学院浙江杭州310018 浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023 浙江水利水电学院应用数学研究所浙江杭州310018 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2017年第34卷第1期

页      面：77-84页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金项目(61374103 61573320 61573322) 浙江省公益技术应用研究项目(2016C32093 2017C33155) 浙江省教育厅科研项目(Y201635861)资助 

主　　题：死区 迭代学习控制 初值问题 非参数不确定性 Lyapunov方法 

摘      要：针对一类输入环节含死区非线性特性且误差初值非零的非参数不确定系统,提出滤波误差初始修正学习控制方案,分别解决死区斜率下限可知与未知两种情形下的轨迹跟踪问题.给出了两种修正滤波误差信号构造方法,并根据Lyapunov综合方法设计学习控制器,采用鲁棒学习策略处理非参数不确定性和死区非线性特性.经过足够多次迭代后,实现滤波误差在预设的作业区间也收敛于零.文中所提出的控制方案,具有构造简单与实施方便的特点,仿真结果表明了本文所提控制方法的有效性.