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具有拨土功能的轮腿一体化机器人结构设计
Structure design on a leg-wheeled-integration robot with an earth-moving function作者机构：中国科学院合肥智能机械研究所仿生感知与控制研究中心安徽合肥230031 中国科学技术大学信息科学技术学院安徽合肥230026
出 版 物：《智能系统学报》 (CAAI Transactions on Intelligent Systems)
年 卷 期：2012年第7卷第5期
页 面：409-413页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金重大国际合作研究项目(60910005)
主 题：机器人 轮腿一体化机器人 机器人结构 拨土功能 机器人步态 多传感器系统 矿难救援
摘 要：针对矿井灾难环境特点,采用三维建模软件设计了一种轮腿一体化机器人.该机器人采用轮腿一体式结构,具备了腿式机器人和轮式机器人的运动优点.分析了在不同环境下机器人采用的行进方式(即机器人步态),增强了机器人的环境适应能力,并且设计了基于多传感器信息的运动控制系统.该系统能够完成灾难矿井下的环境探测、信息获取以及机器人步态控制等功能,为矿难救援工作提供了重要的信息.
