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机器人导航中势场局部最小的水流解决法
Water Flow Inspired Local Minimum Recovery in Mobile Robot Navigation作者机构：长沙理工大学计算机通信与工程学院湖南长沙410076 湖南信息职业技术学院湖南长沙410200 中南大学湘雅医学院第二附属医院神经科湖南长沙410083
出 版 物：《微计算机信息》 (Control & Automation)
年 卷 期：2009年第25卷第2期
页 面：241-242,221页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目:智能体在部分可观测Markov条件下的激励学习研究(60075019)
摘 要：机器人导航理论和技术是机器人技术和智能控制的一个重要研究领域,一般地可分为基于模型的环境已知的全局导航和基于传感器的环境未知的局部导航两种类型。对模型环境提出了一种新的基于虚拟水流的机器人导航算法,它整合了虚拟水流法和势场法用于机器人在已知环境中导航,并对现实的未知环境导航具有指导意义。利用虚拟水流法可以解决势场法中的局部最小的问题。仿真实验表明该算法能够克服势场法中的局部最小点问题。
