四旋翼无人机系统PD-ADRC串级控制

作     者：张勇 陈增强 张兴会 孙明玮 孙青林 ZHANG Yong;CHEN Zengqiang;ZHANG Xinghui;SUN Mingwei;SUN Qinglin

作者机构：南开大学计算机与控制工程学院天津300350 天津中德应用技术大学计算机学院天津300350 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2018年第40卷第9期

页      面：2055-2061页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金(61573197 61573199)资助课题 

主　　题：串级控制 自抗扰控制 四旋翼无人机 飞行控制 

摘      要：针对四旋翼无人机飞行系统欠驱动、非线性、多变量、强耦合等控制难点,设计了串级控制系统。在该控制系统中,外环位置回路采用了经典的比例-微分控制方法,内环姿态回路分别采用线性自抗扰控制和非线性自抗扰控制两种控制方法进行设计。通过仿真对两种控制方法进行了比较,仿真结果表明,两种控制方法虽然都实现了四旋翼无人机位置控制和姿态角控制,但是线性自抗扰控制更加符合工程实际的需求,对四旋翼无人机而言线性自抗扰控制是一种更有效的控制方法。