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腹腔微创手术机器人主从控制技术与实验
Mater-slave Control Technology for Abdominal Minimally Invasive Surgery Robot and Its Experiments作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院黑龙江哈尔滨150001
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2012年第34卷第6期
页 面：646-651,679页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家863计划资助项目(SS2012AA041601) 中央高校基本科研业务费资助项目(HIT.NSRIF.2013052) 中国博士后科学基金资助项目(2011M500654)
摘 要：针对机器人微创手术的任务特点,在分析主从控制功能需求的基础上,采用工控机结合运动控制卡的控制体系构建机器人主从控制系统硬件平台.研究基于微分变换的主从操作实时控制算法,设计主从控制的辅助功能.在机器人系统集成基础上开展主从控制实验、生物组织实验及动物试验研究.实验表明所研制的机器人具有较好的主从控制性能,能够满足微创外科手术的实际需求.
