基于序列二次规划的非线性不等式状态约束滤波算法

作     者：陈金广 贺姗 马丽丽 CHEN Jinguang;HE Shan;MA Lili

作者机构：西安工程大学计算机科学学院西安710048 西安电子科技大学电子工程学院西安710071 

出 版 物：《计算机工程》 (Computer Engineering)

年 卷 期：2015年第41卷第5期

页      面：295-299页

学科分类：08[工学] 081202[工学-计算机软件与理论] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61201118) 中国博士后科学基金资助项目(2103M532020) 陕西省教育厅科研计划基金资助项目(14JK1304) 西安工程大学学科建设经费基金资助项目 

主　　题：状态约束 迭代不敏卡尔曼滤波 优化算法 目标跟踪 信息融合 

摘      要：针对非线性不等式状态约束滤波问题,提出一种基于序列二次规划的迭代不敏卡尔曼滤波算法。在迭代不敏卡尔曼滤波的基础上,采用序列二次规划优化法求解非线性不等式约束条件下的最优解。通过对每一次迭代求解二次规划子问题来确定下降方向,重复该步骤直到求得原问题的解,利用效益函数对目标函数最小化和不等式约束条件进行权衡,以保证算法的收敛性,利用正定矩阵近似海森矩阵降低时间复杂度。对具有约束的航路跟踪系统进行实验仿真,结果表明,该算法在处理非线性不等式状态约束滤波问题时,能够有效地提高状态估计精度,获得较高的滤波精度,且时间复杂度较低。