目标位置未知的多自主体系统多目标一致巡航控制

作     者：邵敬平 田玉平 Shao Jingping;Tian Yuping

作者机构：东南大学自动化学院南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096 

出 版 物：《东南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Southeast University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2018年第48卷第5期

页      面：949-954页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 080502[工学-材料学] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61573105) 江苏高校优势学科建设工程资助项目 

主　　题：多自主体系统 一致巡航控制 方位角测量 目标定位 

摘      要：针对目标位置未知的情形,研究了多自主体系统多目标一致巡航控制问题.由于目标的位置是未知的,首先,基于方位角测量和通信拓扑,设计估计器估计目标的位置.接着,为每个自主体设计一个分布式估计算法协作估计多目标中心.然后,结合前面的估计,为每个自主体设计一个新的一致巡航控制器,保证所有的自主体绕着目标中心以事先规定的半径执行一致巡航任务,并且利用稳定分析方法严格分析了算法的收敛性.结果表明,通过对6个自主体一致巡航4个目标的数值仿真,目标位置估计误差和多目标中心估计误差均渐进收敛到0的领域内.因此,验证了算法的正确性和有效性.