盲环境移动定位(Ⅱ):基于单目视觉系统的定位技术

作     者：吴立新 王植 孔祥勤 WU Li-xin;WANG Zhi;KONG Xiang-qin

作者机构：东北大学资源与土木工程学院 北京师范大学减灾与应急管理研究院 

出 版 物：《东北大学学报(自然科学版)》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))

年 卷 期：2011年第32卷第5期

页      面：736-739+744页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家杰出青年基金资助项目(50525414) 国家自然科学基金资助项目(40901220) 霍英东青年教师基金资助项目(122025) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N100401009) 河南理工大学矿山空间信息技术国家测绘局重点实验室开放基金项目(KLM200913) 

主　　题：盲环境 移动定位 序列编码图形 单目视觉 POSIT算法 

摘      要：针对盲环境中移动目标的定位需要,提出了一种基于序列编码图形路标和单目机器视觉系统的盲环境移动目标定位算法.内容包括:在序列编码图形路标模型的基础上,建立包含透镜畸变分析的摄像机针孔成像模型,在移动目标上安装经过标定的单目相机,实时采集包含编码图形路标的图像;根据解码得到的编码标志牌中心点的三维坐标,利用POSIT算法解算出相机的位姿参数,实现盲环境下移动目标的精确定位定姿.实验结果和精度分析表明,该研究为盲环境中移动目标快速精确的自主定位提供了一种可行的新方法.