基于H_(∞)滤波的主/子惯导组合中挠曲变形补偿算法

作     者：刘锡祥 徐晓苏 王立辉 LIU Xi-xiang;XU Xiao-su;WANG Li-hui(Key Laboratory of Micro-inertial Instrument and Advanced Navigation Technology;Ministry of Education;Southeast University;Nanjing 210096;China;School of Instrument Science & Engineering;China)

作者机构：微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096 东南大学仪器科学与工程学院南京210096 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2012年第20卷第1期

页      面：74-78页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：自然科学基金(61004125 60874092) 

主　　题：传递对准 主/子惯导组合 Kalman滤波 H_(∞)滤波 挠曲变形 

摘      要：针对舰载环境下,主/子惯导组合中主、子惯导间的挠曲变形问题,设计了H?滤波算法。算法将主、子惯导间的挠曲变形作为一种能量有限的量测噪声,通过H?滤波对不确定噪声的鲁棒性来保证滤波精度。在经典的速度+姿态匹配方法的基础上,仿真比较了:1)方案一,已知挠曲变形时的标准Kalman滤波算法;2)方案二,未知挠曲变形时的标准Kalman滤波算法;3)方案三,未知挠曲变形时的H?滤波算法。仿真误差曲线直观表明:基于H?滤波算法可以在未知挠曲变形时有效提高组合精度;统计结果表明:滤波方案三得到的姿态与速度的系统误差、随机误差均与理想条件下的方案一相当;相较于方案二,滤波方案三得到的姿态与速度的系统误差至少可减小40%,随机误差至少可减少15%。