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时延网络中Euler-Lagrange系统的分布式自适应协调控制
Distributed Adaptive Synchronization of Networked Euler-Lagrange Systems with Communication Delays作者机构：第二炮兵工程大学科研部西安710025 第二炮兵工程大学301教研室西安710025
出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)
年 卷 期：2012年第38卷第8期
页 面：1270-1279页
核心收录：
学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
主 题：Euler-Lagrange系统 协调控制 通信时延 自适应控制
摘 要：对一类含未知参数的Euler-Lagrange系统协调控制问题进行了研究,提出了一种自适应控制算法.该算法容许通信网络为最一般的伪强连通图,并允许通信时延的存在.对系统中领航者为静态和动态两种情况分别进行了研究,设计了相应的控制器.研究结果表明,在仅有部分个体能够和领航者进行通信的情况下,控制器能保证网络中其他个体最终和领航者趋于一致.运用Lyapunov稳定性定理和Barbalat定理等对自适应控制器的稳定性进行了证明,并利用数值仿真验证了算法的有效性.
