并联机构工作空间与奇异位形分析

作     者：史革盟 鲁开讲 Shi Gemeng;Lu Kaijiang

作者机构：宝鸡文理学院机电工程系陕西宝鸡721007 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2014年第38卷第11期

页      面：54-59页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：陕西省自然科学研究计划项目(2011JM7015) 

主　　题：并联机构 逆向运动学 奇异位形 工作空间 

摘      要：以几何分析的方法建立平面三自由度并联机构工作空间与结构参数的关系,研究了工作空间的形状随结构参数的变化,提出机构满足运动可能性的条件。将机构对工作空间的要求看作是对结构参数的几何约束,进行优化设计,既满足了机构对工作空间的要求,又兼顾了机构的其他性能要求。依据机构逆向运动学建立的位置和速度关系,以机构满足几何约束为准则,探索了机构整个位形工作空间,从几何角度分析了机构产生奇异位形的原因,研究了奇异位形在工作空间的分布和对工作空间的分割情况,提出确定机构无奇异位形工作空间的方法。