移动机器人目标识别算法

作     者：师艳伟 杨晶东 SHI Yanwei;YANG Jingdong

作者机构：上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海现代光学系统重点实验室上海200093 

出 版 物：《光学技术》 (Optical Technique)

年 卷 期：2015年第41卷第1期

页      面：27-33页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然基金项目(61202376) 上海市教委科研创新项目(B51JG13R003) 上海市研究生创新基金项目(JWCXSL1302) 

主　　题：特征提取 目标识别 特征组合 相似性度量 自适应阈值 

摘      要：针对移动机器人在目标识别过程中对视觉图像特征点提取慢,匹配不准确等特点,提出了一种基于SIFT算法的改进目标识别算法。通过采用组合匹配策略,将特征关键点间的距离和内积同时进行考察,根据其自身值的大小,决定对匹配相似度的贡献。组合策略的引入有效地解决了机器人在目标识别中对相同特征图像不能匹配和不同特征图像能够匹配的问题。为克服目标匹配时实性差的弱点,以关键点为根据构建K维树结构,采用最近邻点搜索,快速找出正确匹配的特征点。为实现移动机器人目标识别过程中的自主性,在特征点匹配过程中引入自适应阈值进行判断。实验表明,该方法对移动机器人目标识别准确率有较大提升,能够满足移动机器人在目标识别和跟踪过程中对视频图像处理的实时性和准确性的要求。