基于弹性绳理论的自主车辆防碰撞的路径规划

作     者：曹昊天 宋晓琳 黄江 Cao Haotian;Song Xiaolin;Huang Jiang

作者机构：湖南大学汽车车身先进设计与制造国家重点实验室长沙410082 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2014年第36卷第10期

页      面：1230-1236页

核心收录：

学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 082303[工学-交通运输规划与管理] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 082302[工学-交通信息工程及控制] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家自然科学基金(51175159) 中国博士后科研基金(20110490263) 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室项目(61075004)资助 

主　　题：车辆 防碰撞 弹性绳理论 路径规划 人工势场 车辆动力学 

摘      要：基于人工势场的引导策略,通过建立包括车道边界和障碍车的道路危险势场,采用弹性绳模型实现了车辆在高速公路上的车道保持和紧急避障功能。为了保证车辆在高速情形下避障的安全性,在障碍车辆原有势场基础上,在障碍车辆的前后各增加一个引导势场,使车辆能够提前避障,从而避障过程更安全。再结合Carsim仿真,在车辆的路径跟随过程中观察主车的横摆角速度的变化来判断车辆的稳定性。对直道和弯道两种情形进行避障仿真对比分析,结果表明:在障碍车辆前后添加引导势场能提前避障,从而使避障过程更安全。