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液压机械臂基于反演的自适应二阶滑模控制
Adaptive second order sliding mode control for hydraulic manipulator based on backstepping作者机构：长春工业大学控制工程系 中国电子科技集团第四十一研究所 中国人民解放军65043部队 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室
出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)
年 卷 期：2015年第45卷第1期
页 面：193-201页
核心收录：
学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金项目(61374051 60974010) 吉林省科技发展计划项目(20150520112JH 20110705)
主 题：自动控制技术 液压机械臂 自适应二阶滑模控制 反演设计 抖振抑制
摘 要：利用驱动Jacobian矩阵构建机械臂系统与液压伺服系统的耦合关系,进而建立整个系统的动力学模型。考虑系统未建模动态和外界干扰,通过定义虚拟控制量并选取合适的Lyapunov函数,设计此系统的自适应二阶滑模控制律,使系统在有限时间内精确跟踪期望轨迹且保持强鲁棒性,同时有效削弱了传统滑模控制对系统硬件不利的抖振。仿真结果验证了本文方法的有效性。
