考虑执行器特性的机械臂全阶滑模控制

作     者：曹乾磊 李树荣 赵东亚 曹琪 卢松林 CAO Qianlei;LI Shurong;ZHAO Dongya;CAO Qi;LU Songlin

作者机构：中国石油大学(华东)信息与控制工程学院青岛266580 

出 版 物：《系统科学与数学》 (Journal of Systems Science and Mathematical Sciences)

年 卷 期：2015年第35卷第7期

页      面：848-859页

核心收录：

学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程] 

基　　金：国家自然科学基金(61273188 61473312) 中央高校自主创新科研计划(13CX06091A)资助课题 

主　　题：机械臂 执行器特性 全阶滑模 神经网络 跟踪控制. 

摘      要：针对动力学模型中带有参数未知特性的机械臂位置和速度跟踪问题,提出一种新型的基于神经网络和全阶滑模的控制策略.该策略考虑了执行器的动力学特性,然后基于跟踪误差,建立了全阶滑模面,并利用径向基网络对模型未知特性进行逼近,进而设计鲁棒自适应控制律使得系统状态到达滑模面并沿滑模面收敛到平衡点.理论分析证明了所设计的控制策略可在克服抖振问题的同时保证闭环系统的渐近稳定性.二连杆机械臂系统的数值仿真结果验证了所提出方法的有效性.