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基于红外的微机器人集群自主通信转接控制方法
Research on Control Methods of Infrared-based Autonomous Communication Relay of Microrobot Cluster作者机构：上海交通大学微纳科学技术研究院薄膜与微细技术教育部重点实验室上海200240
出 版 物：《半导体光电》 (Semiconductor Optoelectronics)
年 卷 期：2016年第37卷第2期
页 面：252-255,297页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金项目(51275285 61175100)
摘 要：对多障碍物环境下微机器人集群自主通信转接的控制问题进行了研究。结合微机器人尺寸小的特点,采用低功耗的红外通信方式,利用载波侦听多路访问技术实现了多移动微机器人间的红外通信。在红外通信的基础上,建立了基于弹簧阻尼系统的自主通信转接控制模型,设计了相应的控制器以实现微机器人的运动控制,进而实现微机器人集群的自主通信转接。仿真结果验证了该控制方法的有效性。
